Milatos se compose de deux villages, l’un sur la côte (Milatos plage)  et l’autre un peu plus à l’intérieur des terres (Milatos village).
Il se trouve à environ 32,5 km au nord-ouest d’Agios Nikolaos et compte environ 400 habitants.
Sur le site de fouilles Milatos, les archéologues ont découvert les ruines de la ville minoenne de Milatos qui a existé jusqu’au 3ème siècle avant JC, avant d’être détruite par la ville antique de Lytto.

Le nom du village a une origine intéressante.
D’après la légende, il tiendrait son nom d’un garçon sauvage, Milatos, élevé par un loup, qui, à l’adolescence est allé tuer un tyran local, libérant ainsi la population de l’oppression.
Une seconde légende suggère que Milatos ait aussi été le fondateur d’une colonie crétoise, Militou, en Asie Mineure.

Il est intéressant de visiter à Milatos et dans ses environs la Grotte de Milatos qui est située sur les pentes d’un ravin profond et qui se trouve à 3km du village.
La grotte possède huit entrées, toutes côte à côte sur le devant de la grotte qui mesure 40m de long. La grotte couvre une superficie de quelque 2000 m2 et vous pourrez y voir à l’intérieur quelques magnifiques stalactites et stalagmites. Vous pourrez également apercevoir au-dessus de l’une des entrées, une inscription gravée commémorant le massacre de 3600 hommes, femmes et enfants qui ont été assassinés ici en 1823 par l’armée turque du général Hassan. Leurs corps ont été enterrés dans une tombe commémorative à l’intérieur de la grotte.

A côté de la grotte, vous pourrez voir la petite église de Saint-Thomas qui a été érigée à la mémoire de cet horrible événement.